安卓工控一体机进入桌面后，退出程序的方法有多种。下面是一些常见的方法：
1. 使用返回键：在安卓系统中，通常可以使用设备上的返回键来退出当前运行的程序。按下返回键会返回上一个界面，如果已经返回到桌面，则会退出当前程序。
2. 使用任务管理器：安卓系统中有一个任务管理器，可以用来查看和关闭正在运行的程序。通常可以通过长按设备的Home键或者多任务按钮（有时是一个方形图标）来打开任务管理器。在任务管理器中，可以滑动或者点击关闭按钮来退出程序。
3. 使用应用管理器：在安卓系统的设置中，通常有一个应用管理器或者应用列表，可以查看和管理已安装的应用程序。在应用管理器中，可以找到要退出的程序，并选择关闭或者停止运行来退出程序。
4. 使用快捷方式：有些应用程序在桌面上会有一个快捷方式图标，点击该图标可以直接退出程序。如果没有快捷方式图标，可以尝试长按应用图标，然后拖动到屏幕上的垃圾桶图标上，释放即可退出程序。
5. 使用系统设置：在安卓系统的设置中，有时会有一个“应用”或者“应用管理”选项，可以用来管理已安装的应用程序。在应用设置中，可以找到要退出的程序，并选择停止运行或者强制停止来退出程序。
需要注意的是，以上方法可能会因为不同的安卓版本或者设备而有所不同。如果以上方法无法退出程序，可以尝试在互联网上搜索具体的设备型号和安卓版本的退出程序方法，或者参考设备的用户手册。